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白城师范学院机器人工程教学中心建设一期项目

【信息时间：2022-11-30 来源：】【我要打印】【关闭】

白城师范学院机器人工程教学中心建设一期项目更正公告

一、项目基本情况

原公告的政府采购项目编号：JLSZC202201596

原公告的采购项目名称：机器人工程教学中心建设一期项目

首次公告日期：2022年11月15日 08:00

二、更正信息

更正事项：采购公告、采购文件

更正内容：现对招标文件作如下变更：

原文件：第二章、货物需求 中 第11项  服务机器人

原参数内容：

1：常规

本体尺寸 ≥ 1208 x 480 x 424 mm

工作环境：

工作温度范围: 5°C 到 35°C

工作湿度范围: 20% 到 80%

IP 保护类型: IPX0

2：脑系统

主板：处理器: Intel ATOM？ E3845 Formerly Bay Trail  CPU: 4核 时钟频率: 1.91 GHz  RAM: 4 GB DDR3 闪存: 共计32 GB eMMC, 用户可用24 GB。

3：人机交互：尺寸: 246 x 175 x 14.5 mm CPU: 1.3 GHz quad-core ARM  DDR3 SDRAM: 1 GB 闪存: 32 GB (eMMC) LCD: 型号IPS, 分辨率1280 x 800 pixels, 颜色24位真彩, 触摸板: 多触点电容式触摸 (5 点)摄像头: 2Mega pixel传感器: 光度传感器, 加速计, 磁性传感器 SD 卡槽: Micro SD 卡槽 系统: Android。

4：音频:扬声器: 两个扬声器分别分布在耳部 (A-B),  抗阻8 Ω, 最大灵敏度74 dB w/m, 频率范围400Hz / 9 kHz (-6 dB), 输出7 W RMS,

麦克风: 四个麦克风分布在头顶(A-B-C-D), 灵敏度-12dBV (0.71Vpp)@1 kHz, 失真 <3% .频率范围200 Hz - 7 kHz (-6 dB )最大灵敏度 110dB   类型 全向。

5：2D 摄像头:两个2D摄像头分别分布在嘴部和前额

成像阵列:

型号:OV5640 类型: SOC 图像传感器 解析度 5Mp, 光学格式 1/4 inch, 有效像素(HxV)  2592 x 1944灵敏度: 像素大小 1.4 μm x 1.4 μm, 动态范围 68 db @8x gain, 信噪比 36 dB (最大), 响应速度 600 mV/Lux-sec快门类型 卷帘快门/桢曝光

输出:

摄像头输出（数值可能随NAOqi版本不同而有所变化）2592 x1944@15fps 1920x1080@30/15fps 1280 x 9600@30/15fps b640 x 480 @ 30 /15fps, 320x240@30/15fps

视觉:视野(54.4.° HFOV, 44.6° VFOV), 对焦范围  自动聚焦 10cm 到无限远。

6：深度和双摄像图像

一对位于眼部后面的2D摄像头提供立体图像

成像阵列:

型号:OV4689 类型: CMOS图像传感器 光学格式 1/3 inch, 有效像素（数值可能随NAOqi版本不同而有所变化）1280x 720  门类型 卷帘快门/桢曝光         输出: 摄像头输出2560x 720 @ 15 fps, 视觉:  对焦范围固定焦距 40 cm ~无限远。立体视觉 视野 约90.6° HFOV，56.3° HFOV  3D sensor

视野 约57.2° HFOV, 44.3°HFOV

7：触摸传感器：头部：3个传感器分别分布在头顶 (A-B-C) 手部：2个传感器分别分布在手背部（D） 

8：按钮：

启动按钮： 胸部平板下方(A) 

紧急停止按钮： 颈部后方 (B)

碰撞传感器：底盘三个突出位置各分布一个，其中两个在正面，一个在背面(A-B-C)

9：环境传感器：

激光 底盘正面分布三个 (A-B-C)，底盘三个凹进位置底部各分布一个 (D-E-F) 级别：1M  波长：808 nm工作模式：脉冲 帧速率：6.25 Hz

LEDS

眼部: 2只眼睛X8LEDS 颜色 RGB全彩

耳部: 2只耳朵X10LEDS 颜色 16 级蓝色 

肩部: 2只肩膀X1LED    颜色 RGB全彩

内部测量单元（惯性传感单元）

3轴陀螺仪 最大角速度: 500°/s (约)  3轴加速计 最大加速度: 2 g (约)

红外传感器

两个红外传感器位于底盘的两侧（A-B）波长:940 nm 范围:地面高度27cm（大约10.7in)处，范围0-50cm (大约19.6 in)角度:2°

声纳：底座前面有一个声纳（A），背面有一个（B）频率:42 kHz灵敏度:-86 dB解析度:0.03 m检测范围:0 - 3 m, 0-9.8ft距离近于30厘米的物体将被检测为30厘米。有效角度:60°

10：机器人电池

类型:锂电池  电压: 标称电压 26.46 V,电池欠压保护 17.5 V, 充电最大值 29.4 V 电流: 充电最大值8 A, 容量 30Ah，能量795Wh，电池容量: 30Ah能量：795 Wh，工作温度：充电时 10 °C到 35°C，放电时 0 到 50°C，

11：充电器

工作温度范围：5°C 到35°C工作湿度范围：最大到 80% 存储温度范围：-20°C 到70°C  存储湿度范围：5% 到95%  输入电压范围：100 ~ 240 V AC充电器输入频率（交流电）：47~63 Hz输出电压：28.6 V DC输出最大电流：8 A 电缆长度：DC 1.85 m，断电温度 90°C/194°F

12：运动自由度:共20 自由度 头：2自由度； 手臂(2x4 )(8)自由；度 手 (2x2 )(4)自由度； 腿：3自由度； 基底：3自由度。

位移：最大底轮速度：高达2千米/小时 1.2mph 最大越障高度：1.5 cm最大越障坡度：5°

13：网络连接技术：Wi-Fi 屏幕：802.11 a/b/g/n  头部模块WNCDHXA222-802.11 a/b/g/n  以太网： 仅维修时使用  

蓝牙：4.0支持外部充电器供电，连续工作模式。

13：产品提供CNAS认证实验报告提供符合国家强制性产品（3C）认证证书。

售后服务：

（1）设备到达用户方后由供货方在3日内派人员赴现场进行调试（2）供货方中标后，在设备到达前15日内，由供货方提供不低于3天的免费技术培训，应使用户方至2人员达到能进行操作和简单维修维护水平（所有费用含在设备总价中）。

（3）在质保期内因制造原因所发生的故障由供货方包修包换，在此期间所发生的一切费用，由供货方自理，供货方应在接到通知后48小时之内负责解决。

（4）维修响应时间为24小时，供货方负责设备终身维修。

（5）供货方对设备定期回访（至少4个月一次）。

变更后参数内容：

物理特性

1.常规：

工作温度范围: 5°C 到 35°C

工作湿度范围: 20% 到 80% 非凝结

存储温度范围: -10°C 到 60°C

存储湿度范围: 10% 到 90% 非凝结

IP 保护类型: IPX0

自主运行时间:关闭状态（存储消耗）4 个月; 待机模式19 小时; 密集使用12 小时

2.脑系统

主板：

处理器: Intel ATOM？ E3845 Formerly Bay Trail

CPU: 4核

时钟频率: 1.91 GHz

RAM: 4 GB DDR3

闪存: 共计32 GB eMMC, 用户可用24 GB

3.人机交互

平板

CPU: 1.3 GHz quad-core ARM Cortex-A7 Cache 512 KB L2 1.6G pixel/sec @416MHz

DDR3 SDRAM: 1 GB (512 MB x 2)

闪存: 32 GB (eMMC)

LCD:  分辨率1280 x 800 pixels, 颜色24位真彩, 接口MIPI

触摸板: 多触点电容式触摸

摄像头: 2Mega pixel

传感器: 光照计, 加速计, 陀螺仪, 地磁传感器

SD 卡槽: Micro SD 卡槽

系统: Android

4.音频:

扬声器: 两个扬声器, 直径≥25 mm, 抗阻8 Ω, 灵敏度≤78 dB 1w/1m @ 1kHz, 频率范围≥70 Hz / 7.2 kHz (-10 dB), 输出5 W (nominal), 输入20 W (peak)

麦克风: 要求四个麦克风, 灵敏度300 mV/Pa +/- 3dB at 1 kHz, 频率范围100 Hz - 10 kHz (-10 dB relative to 1 kHz)

5.2D 摄像头:

两个2D摄像头

类型: SOC 图像传感器

成像阵列: 解析度 5Mp, 光学格式 1/4 inch, 有效像素(HxV)  2592 x 1944

灵敏度: 像素大小≥ 1.4 μm x 1.4 μm, 动态范围 68 db @8x gain, 信噪比 6 dB (最大), 响应速度 600 mV/Lux-sec

输出: 摄像头输出 640 x 480 @ 30 fps, 数据格式 YUV422 color space, 快门类型 卷帘快门/ 帧曝光

视觉: 视野 ≥68.2° DFOV (57.2° HFOV, 44.3° VFOV), 对焦范围≥ 30 cm ~ 无限远1 ft (approx.) -无限远, 对焦类型 自动聚焦

6.3D 摄像头

成像阵列: 光学格式 1/3 inch, 有效像素(HxV) 2 Mpx x 4 Mps

输出: 摄像头输出320px * 180px @ 5 fps, 数据格式 (YUV422 color space), 快门类型 电子卷帘快门(ERS)

视觉: 视野 74.0° HFOV, 57.0°HFOV 对焦范围 40 cm ~无限远

7.触摸传感器：头部：≥3个 手部：≥2个

8.按钮：启动按钮：≥1个

紧急停止按钮：≥1个

碰撞传感器：放到底盘上面，要求≥3个

9.环境传感器

激光

要求底盘安装≥6个激光传感器

级别：1M

波长：≥808 nm

工作模式：脉冲

帧速率：≥6.25 Hz

快门模式：全局快门

曝光模式：自动曝光控制

LEDS（三组）

一组 2X8颜色 RGB全彩

一组 2X10 颜色 16 级蓝色

一组: 2X1颜色 RGB全彩

惯性传感单元

3轴陀螺仪 最大角速度:≥ 500°/s

3轴加速计 最大加速度:≥ 2 g

红外传感器

两个红外传感器

波长:≥808 nm

范围:地面高度≥27cm处，范围0-50cm

角度:≥2°

声纳

机器人前面一个声纳，后面有一个声呐

频率:42 kHz

灵敏度:≤-86 dB

解析度:≤0.03 m

检测范围:0 - 5 m,

有效角度:≥60°

能源

10.机器人电池

类型:锂电池

电池容量: ≥30Ah

能量：≥795 Wh

充电方式：额定电流 /额定电压

循环次数：最少 300 ≥ 20.65 Ah 70% capacity at 25°C，预期1000 ≥ 70% capacity at 25°C

工作温度：充电时 0 到 50°C，放电时 0 到 50°C，热保护 充/放电不能在温度允许范围外

ESD (EN 61000-4-2 / 12.2009)：空气放电8 kV，接触放电4 kV

11.充电器

工作温度范围：-5°C 到 40°C

工作湿度范围：10% to 80% 非凝结

存储温度范围：-20°C 到70°C

存储湿度范围：5% 到95%非凝结

充电器寿命：3年≥1000次循环≥30000小时

输入电压范围：100 ~ 240 V AC

充电器输入频率（交流电）：47~63 Hz

输出电压：≥29.2 V DC

输出最大电流：≥8 A

机器人关闭时充电持续时间（从电池低电量开始）：2 h 50% 电量，3.3 h 80% 电量，6.5 h 100% 电量

满电显示：LED灯在6小时15分钟内变成绿色

连接器材料：AC： PVC, PP, Brass, PA66，

DC： ABS-PC Ti02, Silicone 60 shore A, Paint UV coating

运动

12.自由度

≥20 自由度

关节运动编码

≥30个角位置传感器

精度：≤ 0.1°

类型：霍尔效应MRE（磁旋转编码器）

位移

底轮速度：≥2千米/小时

最大越障高度：≥1.5 cm

最大越障坡度：≥5°

13.网络连接技术

Wi-Fi平台：802.11 a/b/g/n 64/128 bit: WEP, WPA/WPA2

以太网：1xRJ45 10/100/1000 base T

蓝牙(平板电脑）：4.0

支持外部充电器供电，连续工作模式。

仿人机器人应采用性能优异的空心杯电机以满足仿人机器人的运动需求。

仿人机器人必须具备二次开发功能。

产品提供CNAS认证实验报告提供符合国家强制性产品（3C）认证证书。

提供正版开发套件，软件开发服务。

1、图形化的编程环境，无缝兼容最新版人形机器人

2、提供不少于1000条的机器人编程函数和不少于50个程序范例

3、函数和编程范例需涵盖运动控制、视觉、语音、传感器、内核等多个机器人部位，

4、可使用该编程环境调用第三方AI接口，如AI语音语义云、AI图像处理云等接口，并与机器人硬件无缝连接。

5、使用该环境开发的机器人程序需能够运行在PC上和机器人本体上，且运行在界面上的程序能够提供用户自定义界面。

6、可以提供用户自行编写算法的接口，并无缝嵌入主程序。

7、支持深度学习功能，提供图像分类、物体识别、图像分割、关键点检测等模型。

售后服务：

（1）设备到达用户方后由供货方在3日内派人员赴现场进行调试（2）供货方中标后，在设备到达前15日内，由供货方提供不低于3天的免费技术培训，应使用户方至2人员达到能进行操作和简单维修维护水平（所有费用含在设备总价中）。

（3）在质保期内因制造原因所发生的故障由供货方包修包换，在此期间所发生的一切费用，由供货方自理，供货方应在接到通知后48小时之内负责解决。

（4）维修响应时间为24小时，供货方负责设备终身维修。

（5）供货方对设备定期回访（至少4个月一次）。

 

更正日期：2022年11月30日

三、其他补充事宜：无。

四、凡对本次公告内容提出询问，请按以下方式联系。

1.采购人信息

名称：白城师范学院

地址：吉林省白城市中兴西大路57号

联系人：潘宇

联系电话：15590795511

2.采购代理机构信息

名称：吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）

地址：吉林省长春市南关区人民大街9999号

3.项目联系方式

项目联系人：谭毅

电话：0431-81866979

 

注：投标人应提前下载《吉事办》，并按要求进行注册绑定工作。

“吉祥码”——吉林省防疫健康码，来了！

一、什么是“吉祥码”？

 “吉祥码”是吉林省数字吉林领导小组办公室为当前疫情推出的个人健康信息码，是方便您“码”上出行、“码”上办事等活动的个人“身份码”。依据防疫大数据信息核验结果分为绿码、黄码、橙码、红码四种颜色。

绿色：经国家政务服务平台防疫数据核验无异常的健康状态，依照防疫期间相关规定通行。



黄色：经国家政务服务平台防疫数据核验无异常，但现场测温异常（体温≥37.3℃）的健康状态，若体温恢复正常，经任意扫码员测温登记后可恢复绿色码。



橙色：经国家政务服务平台防疫数据核验为确诊和疑似病例密切接触人员或依照防疫期间规定进行隔离人员的健康状态，若本人无新冠肺炎症状，隔离期满，且国家政务服务平台核验无异常可自动恢复绿色码。


红色：经国家政务服务平台防疫数据核验为确诊和疑似病例的健康状态，依照我省防疫期间相关规定进行人员管控和“吉祥码”健康状态色调整。



二、如何获取您的“吉祥码”？

第一步：登录微信“吉事办”小程序

▼未注册微信“吉事办”小程序看这里

①进入注册页面：长按下方二维码，直接进入注册页面。

②完成注册并登录：填写注册手机号码，点击“获取验证码”按钮，在“验证码”一栏填写收到的短信验证码，点击“下一步”进行密码设置及实名验证。填写真实姓名及身份证号码，点击“注册”按钮完成注册并成功登录。

▼已注册微信“吉事办”小程序看这里

微信搜索“吉事办”小程序或直接长按下方小程序二维码进入“吉事办”微信小程序，输入正确的用户名及密码即可登录成功。

第二步：点击首页“人人有码、码上行动”专栏“查看吉祥码”按钮获取吉祥码。

 

询标邮箱授权函（格式）

 

吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）：

本公司授权_       （邮箱号码）为本公司的唯一合法邮箱号码，就吉林省政府采购（采购单位名称+项目名称）（招标编号       ）的询标全权负责，以本公司名义处理一切与之有关的事务。该邮箱发送的有关澄清回复等内容，我均予以承认。

本授权书于         年   月   日签字生效，特此声明。

 

投标人印刷体名称（加盖公章）：

 

 

 年  月  日