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长春理工大学现代装备光电测试技术及效能评估研究实验室项目

【信息时间：2023-07-12 来源：】【我要打印】【关闭】

长春理工大学现代装备光电测试技术及

效能评估研究实验室项目变更公告

一、项目基本情况

原公告的政府采购项目编号：JLSZC202301253

原公告的采购项目名称：现代装备光电测试技术及效能评估研究实验室项目

首次公告日期：2023年06月29日 08:00

二、更正信息

更正事项：采购公告、采购文件

更正内容：现就延期招标的有关事项公告如下：

1、招标内容：

（1）招标内容变更事项：

招标文件需求部分第二章第一项货物需求及技术规格要求中变更如下：

第一项红外光电装备性能检测、诊断及调试系统

无变更

第二项地面测试数据采集集成平台变更如下：

(一)全地形四足机器人移动平台 1套

1.1整机尺寸长宽高（站立时）原技术指标：长≥1000±10mm ；宽≥460±10mm ；站立高度≥600±10mm；变更为：长≤1000±10mm ；宽≤460±10mm ；站立高度≤600±10mm。
1.2整机重量（电池）原技术指标：≤60kg，变更为：≤50kg；（指标提高）

最大负载能力原技术指标：≥104kg，变更为：≥85kg；

最大持续负载能力原技术指标：≥20kg，变更为：≥50kg（指标提高）。

3.1.5最高速度原技术指标：≥1.2m/s，变更为：≥4.95m/s（指标提高）；

4.1.6将原技术支持：配置自主充电接口，变更为：支持自主充电；

将原技术支持：机器狗本体与电池采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换，可实现持续续航。机器人提供2块电池（1用、1备），变更为：采用一体化嵌入式高性能锂电池，电池容量≥21Ah，单次最大续航里程≥15km；无负载续航时间≥4个小时，20kg负载续航时间≥2个小时。

5.1.8通讯接口原技术指标：最多支持7路千兆以太网接口、1通道RS485透传模块（共有4个接口），1通道CAN透传模块（共有4个接口），变更为：至少包括五个以太网口、1个RS485串口、1个RS232串口、2个USB 接口、等等；提供外供电源接口5V,12V,24V,72V(BAT)。

6.1.9保护模式增加要求：机器人尾部配备一键硬急停按钮；操控手柄界面配备一键软急停保护。

7.1.10整机防护等级由≥IP67（防水防尘）,变更为:≥IP66（防水防尘）。

8.1.12关节模组数据原技术指标：外径≥160mm，变更为：侧摆、髋关节模组尺寸≤100mm×85mm；膝关节模组尺寸≤125mm×100mm；关节模组包含高扭矩密度电机、高精度减速机、至少20位绝对式编码器、温度传感器；其中所有关节电机采用内转子设计；需要提供关节模组尺寸设计图纸。

9.1.13机器人各关节运动范围原技术指标：髋侧摆的运动范围：-45°~+45°，髋前摆的运动范围：-220°~+50°，膝关节的运动范围：+24°~+138°；变更为：髋侧摆的运动范围：-15°~30°，髋前摆的运动范围：15°~-160°，膝关节的运动范围：20°~145°。

10.新增技术支持：机器人尾部带有集成LED显示屏，可以实时显示当前机器人的电量、电压等信息。

11.1.14删除原技术支持：感知处理器性能不低于英伟达NX系列。

12.1.15新增技术指标：运动处理器不低于 Intel i7系列。

13.1.16姿态传感器原技术指标：集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计，变更为：集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴磁传感器和微处理器，通过多传感融合算法和全温域出厂校准，可以实现≤0.3度的三维姿态精度。

14.1.17原技术指标：通讯总线 RS485；通讯控制周期≤1ms；变更为：通讯总线EtherCAT；通讯周期≤0.25ms；控制周期≤1ms。

15.1.19删除该项原技术要求。

16.新增运动性能技术支持：支持其他高性能步态开发，包括上下台阶，斜坡，楼梯以及复杂路况的行走。

17.深度相机原技术指标：内置≥5组intel D430 深度摄像头，新增并变更为：机器狗前面配置2个，尾部配置1个；支持单目彩色图像、双目鱼眼灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM地形建图开发；彩色图像1920×1080@30FPS；灰度图像1280*720@30FPS；深度点云1280*720@30FPS；支持2.5D地形建图落脚点规划；支持物体/目标识别跟踪。

18.新增技术指标：搭载人工智能GPU 模块NVidia NX（同级别或者以上）,支持人工智能、深度学习算法。

19.自主充电桩原技术指标：尺寸（长宽高）≤507mm×290mm×19.5mm；充电电压：≤58.8V，变更为：尺寸（长宽高）≤550mm×200mm×345mm；输入电压/电流≥220V/4.9A，输出电压/电流≥84V/8A。

20.新增图传控制器尺寸技术指标：长宽高≤10.8*5.7*2.1英寸；显示屏≥7英寸集成显示屏；IPS屏；≥1920×1200分辨率。

21.新增主控处理器技术指标：Quad Core 1.8GHz，ARM Cortex-A17，GPU:ARM MAIL-T764（同级别或者以上）。

22.新增I/O接口技术指标：至少包含 HDMI*1，TF卡插槽*1最大支持128G，Micro USB*1，USB2.0*1，耳机接口*1；电池容量:≥10000mAh；内存：≥64G；支持WIFI 、蓝牙连接、重力传感器、不低于5百万像素前置摄像头、立体声双扬声器，支持手柄遥控模式。

23.删除1.26、1.29-1.34原技术要求。

24.新增如下技术支持：

（1）产品有着丰富的行业应用，包括但不限于电力巡检、消防侦查、应急救援、等等，相关行业应用解决方案申请了国家版权局的作品登记证书，需要提供至少两个有效登记证书的复印件；

（2）兼容百度“飞桨”深度学习平台，支持百度大脑AI Studio 开发实训；

（3）支持中国大学生计算机设计大赛中的医护机器狗挑战赛；提供大赛指导，包括源码案例和培训讲解；

（4）支持高校智能机器人创意大赛中的四足机器人挑战赛；提供大赛指导，包括源码案例和培训讲解；

（5）产品能承受GB/T 2423.1-2008规定的《电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温》测试，可提供有资质的第三方认证报告，（报告需包含检验的仪器清单、检验程序和检验过程的图片）；

（6）产品能承受GB/T 2423.2-2008规定的《电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温》测试，可提供有资质的第三方认证报告，（报告需包含检验的仪器清单、检验程序和检验过程的图片）。

25其他技术指标不变更。

（二）智能协作机械臂 1套

该部分技术参数要求全部进行了调整，变更具体如下：

2.1、机械臂采用全力控电机，携带方便；

2.2、机械臂净重：≤7.2kg（含控制器）；工作半径：≥610mm；控制器集成于机械臂本体；需要提供机械臂尺寸设计图纸；

2.3、额定负载：≥5kg(指标提高)；重复定位精度：≤±0.05mm

2.4、控制轴数：≥6 轴

2.5、输入电源：DC24V ；输出电源：24V DC，1A；支持电机功率：所有轴：≤220W

2.6、通信接口： Ethernet/WIFI/RS485/USB 串口/蓝牙

2.7、控制方式：拖拽示教、示教器/API/JSON

2.8、维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；关节异常状态保护

2.9、深度视觉：深度视场角：≥86°*57°；深度分辨率：≥1280*720；理想使用范围：≥0.3m~3m；供电：5V；通讯：USB3.0

2.10、电动夹爪：控制接口：RS485；开口尺寸：≥70mm；重量：≤240g；加持力：0-20N

2.11、力控精度：±1N；工作电压：6-9V

第三项空对地数据采集光电集成系统变更如下：

3.1此系统增加采购项目

1.配置双光相机，具有红外夜视功能；

2.配置载重链接机构，可承载20公斤设备，可快速拆卸，具备一键开关功能；

3.配置13.3寸，2k， IPS屏，触控全面屏1套

3.2 无人机主机技术参数

1.变更技术参数

原技术参数：无人机轴距不低于1.5m，载重量不低于6Kg，飞行时间不低于45分钟。

变更为：对角电机轴距1900mm，标准起飞重量为35kg，最大起飞重量为65kg，最大飞行时间为57分钟。

2.增加技术参数

1)机臂折叠式设计，外形尺寸:2070mm x 1800mm x910mm(机臂展开,桨叶折叠)1100mm x 950mm x 910mm(机臂折叠)

2)最大水平速度≥10m/s；最大上升速度≥5m/s, 最大下降速度≥2m/s；

3)抗风等级7级；

4)卫星定位模块：北斗/GPS/GLONASS；

5)无人机具备功能检测，一键返航，控制模式切换，链路中断返航，低电量报警等功能。

6)无人机具备飞行参数记录单元，包含身份识别码、坐标、速度、航迹、飞行姿态等，飞行参数可存储、导出并回放；

7)支持航线任务规划功能，可进行自主起飞，巡航飞行，定点悬停，自主降落和一键返航功能；

8)电机: KV值: 110rpm/V

9)定子尺寸:（96*16）mm

10)电调: 持续电流: 120A(散热条件良好)

11)支持锂电: 6-14S

12)材质: 碳纤维

13)定位模式: 5-10m/s可调(无风环境)

14)巡航模式: 5-10m/s可调(无风环境)

15)姿态模式: 15m/s(无风环境)

16)最大俯仰角度: 35°最大旋转角速度: 俯仰轴: 120°/s，航向轴: 50°/s

17)最大飞行海拔高度: 5000m，最大可承受风速: 14 m/s

18)工作环境温度: -20℃至+60℃

19)定位精度:水平: 1cm+1ppm；垂直: 2cm+1ppm

20)无人机返航精度≤5cm

3.3 手持一体化地面工作站（遥控器）

1.增加技术参数

1)工作频率: 5725MHz至5850MHz 2400MHz至2483.5MHz

2)最大通信距离: 11.8KM(开阔无遮挡，无电磁干扰)

3)显示设备: 7.86英寸屏幕，分辨率1536x2048，亮度2000cd/㎡，Android系统，系统内存4G RAM+16G ROM

4)支持存储卡类型: 最大支持64GB容量的Micro SD卡

5)内置电池: 7.4V 9000mAh LiPo 2S

6)工作环境温度: -20℃至60℃

7)充电环境温度: 5℃至40℃

8)便携式地面站，重量≤1.3kg，轻巧方便携带；

9)集APP, 地面站，遥控器所有功能于一体；

10)内置APP,具备WIFI、蓝牙功能，支持HDMI数据输出功能；

11)支持无人机飞行所有智能操作，包括一键起飞，一键下降，一键返航，航线规划，航点规划，自动返航等功能；

12)支持坐标定位和坐标分享功能；

13)支持离线地图，在线地图；

14)支持一键拍照/录像，一键抛投，一键发射，一键喷粉等灭火救援功能负载的所有智能控制；

15)独立OLED状态显示屏，支持无人机核心飞行状态的数据监控，支持火点侦查，火灾面积测算；

16)7.86寸1080P高清高亮宽温液晶屏，支持无人机侦察视频的实时显示；

17)支持视频数据实时输出，传输到地面站控制系统图像数据延时200ms;

18)支持HDMI数据实时输出，可以直接中转实时图像到指挥中心及后台；

19)图传频段支持在2.4G/5.8G间可调；

20)控制距离≥6m，图像距离≥6km；最大控制距离10km（空旷无干扰情况下）；

21)续航时间4.5小时，待机8小时；

22)工作环境温度（含电池）：-20°~60°；

23)IP防护等级：高于IP43；

24)MTBF：≥500小时

3.4 双光相机

1.增加技术参数

基本参数

1)吊舱重量：≤1000g；

2)尺寸：≤136mm*96mm*155mm；

3)功耗：常规≤10W；

4)吊舱参数

A.类型：三轴机械增稳；

B.俯仰范围：俯仰：-90°~+70°；

C.航向范围：,-170°~+170°；

D.横滚范围：.-50°~+90°；

E.稳定精度：0.01°；

可见光相机

1)镜头：1/2.3 英寸逐行扫描CMOS；

2)焦距：3~14mm

3)近摄距：1~3m

4)视场角：82°~25°

5)光学变倍：30X

6)分辨率：50Hz: 主码流(3840×2160@25fps) 60Hz: 主码流(3840×2160@30fps)

7)最低照度：≤0.1Lux(彩色)

8)透雾：电子

红外相机

1)像素：640*480；

2)传感器类型：非晶硅红外微辐射计；

3)FOV：水平 ≥24°；垂直视场≥24°；

4)镜头焦距：25mm；

5)相元尺寸：17um；

6)响应波段：8-14um。

3.5 无人机锂聚合物动力电池

1.增加技术参数

1)电压:≥45.6V；容量≥ 66000mAh；电倍率≥25C；

2)电池类型: LiHV 12S；能量≥3000Wh。

3.6 平衡充电器

1.增加技术参数

1)交流输入: 100-240V

2)充电功率: ≥1044W

3)放电功率: 100W

4)充电电流范围: 1.0-20.0A

5)放电电流: 2.0A

6)平衡电流: 1.0-1.5A/节

7)充电电池类型: 锂电池(LiPo)/高压锂电(LiHV)

8)锂电池节数: 12节

9)充电模式: 快速充电、精准充电、电池存储

3.7可见近红外高光谱成像仪

1.变更技术要求

原技术参数：数据采集与保存系统，采用i7高性能机载计算机系统，运行内存≥16GB，有效数据存储容量≥500GB。

变更为：数据采集软件可灵活设置曝光时间，动态显示实时高光谱图像和光谱曲线。

2.增加技术要求

1)透射光栅分光，外部推扫成像；

2)光谱分辨率：≤1.3nm@600nm；

3)最大光谱通道数：≥1920；

4)最大空间通道数：≥1200；

5)相机视场角：15.2°@35mm镜头

6)瞬时视场角：0.7mrad@35mm镜头

7)采样间隔：≤0.6nm；

8)每秒最大帧数：≥120fps；

9)数据位深：12 bits

10)数据分析软件：无需第三方软件可一键获取聚类分析、单波段、真假彩色、20种以上植被指数（可自定义）、图像三维裁剪、目标光谱识别等图像，以上功能皆可实现无人值守批处理；

11)软件显示：动态实时显示高光谱图像，进行科学明暗调焦，避免人为可视化调焦误差；

12)高光谱相机通讯方式：USB3.0；

13)高光谱相机主机功耗：≤5W。

14)仪器需通过计量单位的检测认证，提供报告复印件；

15)投标产品须具备高光谱成像仪的自主知识产权，必须同时具备以下三类知识产权证书的一种：软件著作权、实用新型专利、外观设计专利，数量至少一件，所提供的知识产权证书上，需明确注明高光谱字样。

四.大载荷无人测试载荷平台

4.1 变更技术参数

原技术参数：智能充电器整机重量：12.7kg

变更为：智能充电器整机重量改为≤13kg，具体重量需对实物进行测量；

（2）招标内容的其他内容不变。

2、投标人资格条件要求：不变。

3、招标文件的获取时间和方式：自本延期招标公告发布之日起至2023年07月20日 16:00（北京时间，下同），请有意参加投标的供应商自行登录吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）网站下载。

4、延期后的确认参加投标截止时间：2023年07月20日 16:00。

请有意投标的供应商特别注意：

（1）首先登录吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）网（www.ggzyzx.jl.gov.cn），按照规定进行投标人注册登记，网上注册登记后，请携带相关材料到国投安信数字证书认证有限公司办理CA认证。未进行网上注册并办理CA认证的投标人将无法参与吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）组织的所有招标采购活动。

（2）投标人取得CA认证后，可登录吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）网站“公共资源交易主体登录->投标人”登录后选择“采购业务->交易文件下载”下载电子招标文件。投标人下载招标文件后，务必在规定的“获取招标文件结束时间”之前操作“投标报名”并完善相关投标信息，点击“确认报名”按钮确认参加投标才具有投标资格。如果投标人在规定的“获取招标文件结束时间”之前没有点击“确认报名”按钮确认参加投标，将失去参加本项目投标的资格。

（3）凡与本中心招投标活动有关的时间，均以吉林省公共资源交易中心（吉林省政府采购中心）服务器显示的时间为准。

5、延期后的接受投标时间、投标截止时间及开标时间：

（1）接受投标时间：2023年08月04日上午09:00至09:30。

（2）投标截止时间（开标时间）：2023年08月04日 09:30。

逾期送达或不符合规定的投标文件恕不接受。

7、投标地点及开标地点：不变。

更正日期：2023年07月12日